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ABB机器人速度控制指令数据解析操作步骤

--ABB机器人

供稿:工业控鬼才 2020/3/17 10:44:06

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一、速控控制指令:PathAccLim

PathAccLim(Path Acceleration Limitation)是降低路径沿线的TCP加速度指令,用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径(即路径坐标系中的加速度)实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度,即世界坐标系中的加速度,因此,其无法直接用于保护设备,以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1,或者如果在MultiMove系统中,则可用于运动任务中。

参数可选变元

3、使用限制

(2)如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值,则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后,可用错误处理器对该错误进行处理。

(4)自动设置*大加速度/减速度(PathAccLim FALSE, FALSE),即不使用设定的情况,当使用重启模式重置RAPID时,加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。

4、举例使用

速度控制程序:

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度,AccSet指令控制

WaitTime 3;

rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。

PathAccLim FALSE, FALSE;

三角形程序:

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

ENDPROC

(2)仿真图片:

ABB机器人示教器界面

ABB机器人示教器界面

ABB机器人程序图片

1、速度控制程序数据类型

• 工具中心点移动时的速率,

• 线性或旋转外轴移动时的速率。

2、参数:speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]

3、举例说明

ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];

!如果有外部轴,外轴线性运动速度1500mm/s,旋转速度30度/秒;

!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s,tool1重定位速度20Degrees/s;

(2)四边形程序部分:

MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

(3)说明:机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax,在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。

ABB机器人示教器界面

(1)已经在系统中定义了一系列速度数据,用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。

(2)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动旋转外轴。

(3)通过指令MoveExtJ,预定义有待使用的速度数据,以移动线性外轴。

<p text-indent:0px;background-color:#ffffff;"="" style="word-break: break-all; font-family: Verdana, Arial; text-size-adjust: none; margin-top: 0px; margin-bottom: 15px; white-space: normal; background-color: rgb(255, 255, 255); text-align: center; color: rgb(25, 25, 25);">ABB机器人预定义速度数据

审核编辑(王静)
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